Este abordaje terapéutico desarrollado por la Dra. Pat Odgen y Kekuni Minton surge de la necesidad de tener en cuenta las sensaciones corporales a la hora de resolver un conflicto psicológico. Como EMDR se basa en la evidencia neurobiológica de que el cuerpo guarda información de las experiencias vividas, a las que accedemos para resolver las situaciones problemáticas.
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A través de un estado de conciencia plena (mindfulness) se accede a información a la cual no se puede acceder en un estado de conciencia ordinaria, donde la participación del cuerpo en el recuerdo no está presente o no lo está de manera consciente.

La conciencia plena en psicoterapia sensoriomotriz no es solo una técnica a practicar o a entrenar, sino que es una actitud, un estado mental necesario, tanto también en el terapeuta.

Junto a los principios de no-violencia, integración mente-cuerpo, unidad y organicidad, la consciencia plena es uno de los principios fundamentales que rigen cualquier intervención de la psicoterapia sensoriomotriz. Dichos principios son la base del Método Hakomi, una psicoterapia desarrollada por Ron Kurtz. Además la psicoterapia sensoriomotriz, se inspira en terapias corporales, y basa su modelo en la neurociencia, así como en la teoría del apego y en enfoques cognitivos.